人形机器人穿越生死线

  最初进入公众视野时，人形机器人的形态还极为初级。在2012年10月第一届美国国防部高级研究计划局机器人挑战赛上，绝大部分机器人都与人形相差甚远。获得冠军的是韩国KAIST研发的机器人HuBo，行进时并不是依靠双足，而是需要以万向轮保证机器人的速度和平衡。14年后，在2026年4月北京亦庄的机器人马拉松比赛上，选手们不仅外形、跑步方式都酷似人类，速度也已超过人类。

  调研机构IDC多个方面数据显示，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台，同比增长508%，销售额达4.4亿美元（约合人民币30亿元）；中国是目前人形机器人市场发展的主力，智元、宇树均以约5000台出货量居于头部，其次是乐聚、加速进化、松延动力等厂商，出货量在千台级别，再次则是银河通用、优必选、众擎、星辰智能等厂商，出货量在400-1000台；2026年，国内人形机器人市场规模将达13亿美元（约合人民币88亿元），同比增长翻倍。

  从形态各异到近似人类，从动作生涩到精准自如，从步履蹒跚到健步如飞，人形机器人正以肉眼可见的姿态持续刷新人类观感。在“身体”的蜕变之外，AI技术的日新月异更让它的“大脑”加速成长——万众期待的科幻场景，正快步走进现实。

  北京亦庄的机器人马拉松赛事即呈现了这种变化。2026年的第二届比赛，荣耀开发的机器人“闪电”以50分26秒跑完了21公里的半程马拉松，比人类半马世界纪录快了近7分钟。相关消息引发了大众对机器人超越人类的热议。

  这与2025年的第一届赛事情况有了天壤之别。彼时20支参赛队伍只有6支完赛，北京人形机器人创新中心研发的全尺寸人形机器人“天工Ultra”以2小时40分42秒的成绩夺得冠军。

  赛场上发生了许多令人啼笑皆非的场面，比如智瞰深鉴研发的机器人“幻幻”起跑阶段就步履蹒跚，走出起点后不久便滑跪倒地；半醒科技的“精灵2”跑着跑着忽然出现方向控制问题，开始倒着走；松延动力的机器人“旋风小子”甚至摔掉了头。这场比赛被网友调侃为机器人版的蹒跚学步。许多参赛队的目标不过是努力完成比赛，不要摔倒。

  在AI技术突破之前，工程师需要手工推导复杂的六自由度运动方程，让机器人在每一毫秒内固定计算全身动力学模型，但这显然无法应对现实物理世界的复杂多变。有了AI的强化学习与模仿学习之后，机器人能不再完全依靠实时求解方程，而是通过仿真环境的虚拟训练找到最优策略，将传感器感知到的身体倾角、关节角度、速度等状态映射到电机指令上，运行时就像人类的肌肉记忆一样。

  以2026年春晚为例，宇树、松延动力、银河通用、魔法原子4家企业的人形机器人在舞台上亮相，其中宇树的人形机器人G1和H2进行了群体武术表演，精准复刻踢腿、出拳、马步等招式，完成剑舞、醉拳、双节棍、肘部大回环以及连续三次单腿后空翻等高难度动作。这与2025年春晚时宇树H1简单的扭秧歌、丢手绢有了极大不同。

  据官宣资料，为了开发机器人反重力自主起身的模式，宇树G1的开发团队搭建了包含超过1000种地形和超过500种冲击角度的仿线的数字模型在其中进行了超过10万次的跌倒、起身动作训练；通过强化学习算法，模型会自动记录手部撑地时的最优发力角度、膝盖弯曲的能量损耗阈值等关键参数，最终筛选出物理规律允许的高效起身轨迹。

  相比制冷剂喷雾，第二届冠军闪电的封闭式液冷散热技术更引人注目。闪电搭载了自研液冷系统，液冷管道能够如毛细血管般深入电机内部带走热量，这背后是华科冷芯的高速悬浮泵，技术则源自华中科技大学罗小兵教授团队的无槽液磁耦合悬浮微泵。从高校实验室到赛场验证，这种产学研深层次地融合的快速转化能力，正是国产供应链核心竞争力的缩影。

  精密减速器的作用是将伺服电机输出的高转速、低扭矩动力，转换为低转速、高扭矩动力，从而驱动机器人关节完成精准运动。这曾经是国产机器人产业链的短板，日本企业哈默纳科、纳博特斯克等长期居于市场主导地位。如今，来福谐波等国产厂商崛起，比如来福谐波研发的微型谐波减速器系列，有的型号重量仅7.86克，外径仅13毫米，能够完美适配人形机器人手指关节等精密场景。

  在电池、伺服电机、关节模组、传感器等人形机器人重要零部件领域，每个领域都有国内产业链实现了突破。这是技术推力与需求拉力共同作用的结果，底层技术的持续演进为机器人厂商打开了创新空间，而机器人厂商对性能和可靠性的强烈需求，又倒逼上游零部件企业快速迭代。这种整体升级还会加速推进技术创新。机器人企业发现有零件需要调整时，很快就能拿到供应链的新零件来测试，试错成本更低，产品迭代周期更短。

  比如特斯拉的Optimus V3，官宣预计在2026年年中亮相，在7-8月真正开始启动生产，计划在2027年投入外部场景应用。这同样与国内产业链的发展相关，因为Optimus亦有大量零部件来自中国供应商，包括为Optimus提供灵巧手核心部件的兆威机电、提供行星滚柱丝杠等核心部件的五洲新春等。

  产业链发展，加之技术升级、设备国产化以及规模化生产，人形机器人的制造成本有望明显降低。长江证券2026年4月13日发布的一份研报提及，以乐聚机器人为例，机器人本体成本已从2024年的70万元下降至40万元，2025年底下降至20万元；组件价格也有望显著下降，如行星滚珠丝杠从目前售价每件约2000元，长期可能降至1000元以下，谐波减速器的价格将从目前的每台超过1000元降至几百元。

  当下人形机器人的运动性能展示颇为密集，除了春晚、机器人马拉松，还有各类短视频里的翻身、格斗、球类运动等，公众的新鲜感逐渐消退。不少人在社会化媒体上发出疑问，机器人何时能真正干活。

  实际上，机器人早已在许多普通人视野之外的工业场景落地。2026年4月，国内首个高危场景特种机器人在数十米高的化工储罐外壁上岗。机器人凭借电磁吸力贴紧钢板，上半身15自由度双臂一手焊枪、一手探伤仪，更换工具即可在电焊、探伤、除锈、喷涂间无缝切换。操作者则在地面戴着VR眼镜，让机器人一比一复刻自己的动作。

  需要说明的是，工业场景任务重复、环境结构化，适合机器人先行落地，在搬运、巡检等领域率先放量。家庭场景则复杂得多，物品摆放、光线条件、空间布局每天都在变化。当前机器人仍依赖预设任务和结构化环境，在开放、动态、非预设的家庭空间中，泛化能力还远远不足。而且即便是在工业场景中，用机器人替代人类进行高危作业，精细操作仍然需要人类遥控。

  宇树颇具代表性。2026年3月20日，宇树向上交所提交招股书。招股书显示，宇树2025年营收17.08亿元，同比增长335%；扣非净利润6亿元，同比增长674%；宇树业务主要为四足机器人、人形机器人和机器人组件，2025年1-9月，四足机器人业务收入4.87亿元，占总营收的42%，人形机器人业务收入5.95亿元，占比51%，机器人组件6653万元，占比5%，还有别的收入523万元。官方多个方面数据显示，2025年1-9月，科研教育占宇树人形机器人业务收入的七成以上。

  两届机器人马拉松对比尤为明显。2025年，参赛机器人全员需要工程师遥控，一台机器人背后站着三位陪跑员。到了2026年，赛事设置自主导航组与遥控操作组分类，两组混合计时、统一排名，但遥控操作组的净成绩需乘以1.2的加权系数。也就是说，同样跑1小时，自主导航机器人计算为1小时，遥控机器人成绩记为1小时12分。这一设计明确鼓励所有参赛队伍让机器人自主导航。更严格的是，自主导航组的人工干预仅限于起跑启动、补给站换电辅助、紧急超越避障、故障应急停机四类场景，违规超过3次便自动转为遥控组核算成绩。

  2025年3月，国务院《政府工作报告》首次将具身智能和智能机器人纳入国家战略，明确列入未来产业重点发展趋势。同年8月，《关于深入实施“人工智能+”行动的意见》出台，提出到2027年率先实现AI与6大重点领域广泛深层次地融合，新一代智能终端、智能体等应用普及率超70%。2026年3月，国务院《政府工作报告》再次提及深化拓展“人工智能+”以及发展培育具身智能等未来产业。